多关节机器人和精密减速机RV--机器人领域（一）

　　众所周知，随着人力成本的提高和技术的发展，工业机器人的应用越来越多。工业机器人种类众多，有多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人等。其中多关节机器人应用最为广泛。多关节机器人主要都是靠关节电机进行驱动，而出于对驱动力矩的考虑，一般都需要配置减速机构。在关节机器人上常用的减速机构包括谐波减速机和RV减速机。作为关键核心零部件之一，纳博特斯克的精密减速机RV在减速机市场一直占有很大的比重。今天本文就围绕这个话题来聊一聊。

　　由于多关节工业机器人可以将机械臂末端工具以几乎任意角度放置在任意平面上，因此它的用途十分广泛。例如在焊接中，采用多关节机器人比采用人工技术更具连续性和可重复性。当工件处于固定位置时，机械臂末端可以精准确定最佳的距离、角度和速度。即使工件不垂直于机器人底座，机器人也可以利用3D激光器和机器视觉进行精确、可重复的检测。多关节机器人的其他应用包括喷漆、取放、物料搬运、包装和组装等。
 

　　对于多关节机器人关节部位减速机的选购上，纳博特斯克的精密减速机RV一直以来备受青睐。主要由于其具有速比大、效率高、精度高以及体积小等特点。相比于其他减速机，精密减速机RV由于其齿隙小于1弧分以及齿轮和针齿同时啮合数多的构造特点，使得精度大大提高。另外由于其内置角接触球轴承以及双柱支撑机构的构造特点，使其支持外部载荷能力提高，结构更为紧凑，从而在同等力矩需求下，体积更小。这两点对于多轴工业机器人的减速机选型上至关重要。