Roboguide软件：机器人顶吊安装方式系统参数配置

 　　现实应用中机器人的安装方式多种多样，通常情况下都是地面水平安装。但是，有些特殊需求，机器人需要顶吊安装或者斜面安装。因为安装基准发生了变化，所以机器人的内部参数也将会发生变化。因此，需要对机器人进行配置，以校准发生变化的内部参数数据。本期就来为大家介绍一下，顶吊安装方式机器人的配置操作。

　　一、机器人添加

　　在Roboguide软件中创建机器人系统，选择一款支持顶吊安装的机器人模型，其他系统参数保持默认即可，系统创建成功后，机器人模型在软件工作区中显示。
 

　　机器人显示在软件工作区

　　二、机器人安装

　　1.点击“Cell”菜单，在弹出的下拉菜单中依次点选“Add Fixture”→“Box”，在弹出的对话框中Scale属性区域下分别输入（Size in X，Size in Y，Size in Z）=（500，1000，200），Location属性区域下Z坐标值输入框中输入1800，勾选“Lock All Location Values”，点击OK按钮，机器人简易安装悬架添加完成。

 

　　设置机器人简易悬架参照

　　2.左侧浏览树中双击机器人LR-Mate 200iD节点，打开机器人属性设置对话框，Location属性区域下分别设置各参数值（X，Y，Z，W，P，R）=（0，0，1600，180，0，0），勾选“Lock All Location Values”，点击OK按钮，机器人被安装到悬架上。

　　机器人安装到悬架上

　　三、机器人配置

　　1.点击“Robot”菜单，在弹出的下拉菜单中依次点选“Restart Controller”→“Controlled Start”，系统重启后在弹出的虚拟示教器中点击“MENU”键，然后选择“9 MAINTENANCE”，选择要校准的机器人“LR Mate 200iD”，点击“F4 MANUAL”。

　　Setup Robot System Variables参数设置

　　2.在弹出的参数设置界面中，MOUNT ANGLE SETTING参数设置为180（即倒挂安装方式），点击ENTER按钮。其他参数均保持默认。

　　MOUNT ANGLE SETTING参数设置界面

　　3.参数全部设置完成后，返回“Setup Robot System Variables”界面，然后依次点击“FCTN”→“1 START （COLD）”，点击ENTER按钮，等待系统冷启动完成。

　　四、测试运行

　　系统冷启动完成后，打开虚拟示教器，将机器人坐标系切换到“TOOL”或“WORLD”，然后对其进行手动操作，机器人就能够正常运行了。
 

　　正常运行的机器人

　　注：当机器人在墙面上安装时，可以设置MOUNT ANGLE SETTING参数为90，其他安装角度可以根据安装情况在-180°~180°之间进行自定义，设置角度正负值如下图所示。

　　机器人安装设置角度