KUKA机器人因为力矩超出而不能逼近的原因及处理

admin 2017-04-04 机器人故障诊断 

　　提示文字：因为力矩超出而不能逼近

　　原因：在 KUKA机器人开始执行逼近指令时，速度必须已在前一指令中被降低。此语句的长度不够用来执行这一过程。

　　查询：在移动设计中非动态的执行。

　　影响：解释程序。

　　应急措施：

　　单语句指令通过下列方法加长：

　　1.在当前移动指令的目标点处缩短逼近半经。或者如果起始点被逼近，则缩短其逼近半径。

　　2.降低单句指令的速度和加速度。

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