安川YASKAWA机器人示教
一、安全注意
现场使用的安川 MOTOMAN-ES165N 机器人负载能力为 165 公斤（有效工具负载，实际各关节力量更大） ，操作 不慎会引起严重安全事故，可能导致人员受伤或死亡。 现场示教时，严格控制速度示教机器人，观察清楚机器人各关节位置，零件位置再动作，示教前对机器人区域清场，不许无关人员进入。
二、安川机器人概述
1、安川机器人示教手柄按键
模式选择
急停按钮
翻页键
光标键 选择键
示教速度键 轴选择 背部有使能按 钮，轻轻按下为 伺服准备，不按 或按到底是伺服 断开
回车键
轨迹动作选择
2、安川机器人关节及坐标系
关节坐标系
基础直角坐标系
工具坐标系
3、程序
-------移动指令 MOVJ 关节移动，机器人主板维修，速度最快 MOVL 直线移动，机器人驱动模块维修，子锐机器人维修， MOVC 圆弧轨迹移动 三、手动调用执行程序
1、选择程序 下图为 OP120 设备现场的程序清单。
主程序 DE08 拧紧 回原位 I/O 信号初始化 回原位位置
DE08 手动 位置 自动拧紧 位置
DE08 位置 1 位置 位置 2 DE08 位置
换套筒 套筒左 1 套筒左 2
当执行某个动作时，按照程序清单选择该程序。
2、手动执行程序 选择程序后，按光标上下键，移动到需要执行的程序步。
按以下操作运行此程序步： 1） ，按下使能按钮，按至中间位置，此时 servo on 灯亮。 2） ，设定移动速度，设置成 Middle 中速。某些时候用 Low 低速。 3） ，按下 Interlock 按钮， 4） ，MOTOMAN机器人培训，观察机器人状态，按下 FWD 机器人执行此步的移动。 5） ，机器人移动过程中，发现有问题，需停止，FWD ，Interlock 及使能按钮任何一个松开，安川机器人都会停止。
