微动控制
本步骤详细介绍操纵ABB IRC5机器人所需的主要步骤。
操作
1. 在以下条件下可对ABB IRC5机器人进行微动控制机器人维修 ：
a 系统已按本手册启动。
b 未执行设定的操作
c 系统处于手动模式。
d 使动装置已按下，系统处于" 电机开启" 状态。
2. 许多与控制器相连的机械单元均可进行微动控制。
3. 在不同的坐标系下，可采用若干方法对ABB IRC5机器人进行微动控制。
首先，请确定您打算以哪一种方法进行微动控制。
4. 如果机械单元已选定，可采用不同方法对操纵器轴机器人维修 进行微动控制。这些方法可以通过 " 快速设置" 菜单进行选择
5. 定义ABB IRC5机器人 / ABB IRC5机器人组工作范围以及ABB IRC5机器人单元中运行的其它设备的工作范围。
6. 使用 FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。
7. 某些情况下，可同时对一个以上的操纵器进行微动控制。此时须安装MultiMove 选件。
