发那科机器人M-900iA凭借大负载承载能力，在汽车冲压、重型部件搬运等场景应用广泛。减速机作为该机器人关节运动的核心部件，承担动力传递和转速调节的关键作用，其运行状态直接影响机器人运动精度与稳定性。减速机卡死是M-900iA运行中较为棘手的故障，一旦发生会导致机器人关节无法活动，直接中断生产流程。这类故障并非突然出现，通常伴随前期运行异响、运动迟滞等征兆，忽视这些信号会导致故障加剧，增加维修难度。发那科机器人维修需结合设备结构特性，精准定位卡死成因并采取针对性措施，才能高效恢复设备运行。
减速机卡死的成因需从运行工况和部件损耗两方面排查。M-900iA常用于重载作业，若长期超过额定负载运行，会导致减速机内部齿轮承受过大应力，齿面磨损加剧后出现齿顶崩裂、断齿等问题，断裂的齿块卡在齿轮啮合处就会造成卡死。润滑失效是另一常见原因，减速机内部润滑脂长期使用后会老化变质，流动性下降，无法形成有效油膜，齿轮和轴承在干摩擦状态下快速磨损，金属碎屑堆积在内部，加剧运动阻力直至卡死。此外，密封件老化破损会导致粉尘、油污等杂质进入减速机内部，杂质附着在齿轮表面，不仅加速磨损，还可能在啮合间隙形成卡阻，最终引发卡死故障。
维修前的准备工作直接影响维修效率与安全性。需先将机器人停放在安全区域，切断主电源并悬挂警示标识，防止维修中意外启动造成伤害。准备适配的维修工具，包括扭矩扳手、内六角扳手、拉力器以及专用拆卸工具，避免因工具不当损坏部件。同时要备好与减速机型号匹配的原装润滑脂、密封件等耗材，确保维修后部件适配性。维修前还需记录机器人故障前的运行数据，包括负载情况、运行时长、近期维护记录等，这些信息能为成因排查提供参考，避免重复检修。
拆解与清理是发那科机器人维修的核心环节。按照设备手册步骤逐步拆解减速机外壳，拆解过程中做好部件标记，避免重装时错位。打开外壳后先清理内部残留的老化润滑脂和金属碎屑，可采用专用清洗剂冲洗齿轮和轴承表面，确保啮合面无杂质残留。仔细检查齿轮齿面状态，若存在轻微磨损可进行抛光处理，磨损严重或断齿的齿轮必须更换原装部件，更换时需确保齿轮啮合间隙符合标准。轴承若出现滚珠磨损、外圈变形等问题也需同步更换，更换后涂抹适量润滑脂，保证轴承转动顺畅。
重装过程需注重细节把控。按照拆解的反向顺序依次安装部件，每个连接螺栓需用扭矩扳手按规定扭矩紧固，防止过松导致运行中异响，过紧造成部件变形。重装完成后注入规定型号的润滑脂，注油量需严格遵循手册要求，过多会增加运行阻力，过少则无法充分润滑。更换所有老化的密封件，确保密封性能良好，防止杂质再次进入内部。重装后不要立即投入运行，需手动转动关节轴，检查运动是否顺畅，无卡阻现象后再进行通电测试。
通电测试与复位调整是验证维修效果的关键。接通电源后启动机器人控制系统，进入关节运动模式，缓慢操控卡死关节进行往复运动，发那科机器人维修观察运动是否平稳，有无异响或迟滞现象。通过控制系统监测关节运行参数，包括转速、扭矩、温度等，确保各项参数处于正常范围。若发现运动精度偏差，需通过控制系统进行关节校准，调整至标准精度。测试过程中需全程监控设备状态，发现异常立即停机排查，避免刚修复的部件再次受损。
故障解决后需建立针对性的维护机制。根据M-900iA的运行负载和频率，制定合理的润滑周期，定期更换润滑脂并清理内部杂质。加强运行中的状态监测，操作人员需留意减速机运行声音和温度变化，发现异响、温升异常等征兆及时上报。定期检查密封件状态，提前更换老化部件，从源头减少杂质侵入风险。合理安排作业负载，避免长期超载运行，延长减速机使用寿命。完善设备维护台账，记录每次维护和维修信息，为后续故障预判提供依据。
