库卡机器人在运行过程中出现大臂动作下沉、上升迟缓或启动时抖动，多与平衡缸气压不足有关。此类问题常见于KR系列大负载机型，影响J1、J2轴运动平稳性。平衡缸依靠压缩空气提供支撑力，气压异常会导致伺服电机额外负担，长期运行可能触发过载报警。库卡机器人维修中，此类故障需从气源、管路到执行元件逐一排查。
设备通电后大臂无法保持原有位置，缓慢下垂，是典型气压不足表现。手动模式下尝试抬升大臂，若明显感觉沉重，说明平衡补偿力不足。部分情况下，系统会提示轴负载偏高或位置偏差超限。此时应立即停机检查，避免电机长时间超负荷运行。
气源压力是首要确认项。检查主气路减压阀输出压力是否达到设备要求范围。使用压力表测量平衡缸进气口实际压力，若低于设定值，需排查前端调压阀是否失效。部分减压阀内部膜片老化，无法稳定输出压力。调整旋钮后压力无变化，说明阀体已损坏，需更换。
管路连接状态直接影响气体传输。从气源到平衡缸的软管与接头需逐一检查，有无老化、裂纹或松动。接头处微小泄漏会导致压力缓慢下降，补压时又突然上升，形成波动感。使用检漏液涂抹接口，观察是否有气泡产生。管路弯折过度或被挤压，也会限制气体流动，影响响应速度。
平衡缸本体密封性能需评估。长期使用后，活塞杆密封圈可能磨损或硬化，导致内外窜气。库卡机器人维修拆解检查活塞表面有无划痕或锈蚀，密封件是否变形。部分缸体设计有可更换密封结构，维修时可单独处理，无需整体替换。安装后需排气，避免内部存有空气影响动作连续性。
电磁阀工作状态不可忽视。控制气体通断的电磁阀若阀芯卡滞或响应迟缓，无法精确调节气流，也会引起支撑力不足。检查阀体供电电压是否稳定，线圈电阻值是否正常。通电后听辨有无清晰的吸合声。阀内过滤网若堵塞，会影响气流通过量，需定期清理。
外部负载变化可能加剧问题。若末端执行器重量发生改变，原有压力设定不再匹配。重新计算负载力矩，调整减压阀输出压力至推荐值。部分机型支持参数补偿，可在调试界面输入新工具重量，系统自动调整平衡策略。
机械结构配合状态需同步检查。J2轴轴承若预紧力过大或润滑不足，会增加转动阻力。手动旋转时感受是否顺畅，有无局部卡点。减速机输入端连接件松动也可能导致动作不稳，需按扭矩标准复紧。
库卡机器人维修涉及多系统协同判断，平衡缸问题需从气源到控制链全面排查，保持气源清洁，定期紧固管路连接。预防性维护有助于保障设备长期稳定运行。
