为进行FANUCfanuc机器人电机交换，在执行零点标定时，需要事先显示位置调整菜单并解除报警。
显示报警
“Servo 062 BZAL”（伺服062 BZAL）或“Servo 075 Pulse not established”（伺服 075 脉冲编码器位置未确定）
步骤
1 按照下面（1）～（6）的步骤显示位置调整菜单。
（1） 按下MENU（菜单）键。
（2） 按下“0 NEXT”（下一页），选择“6 SYSTEM”（系统）。
（3） 按下F1“TYPE”（类型），从菜单选择“Variables”（系统变量）。
（4） 将光标对准于$MASTER_ENB 位置，输入“1”，按下“ENTER”（执行）。
（5） 再次按下F1“TYPE”（类型），从菜单选择“Master/Cal”（位置调整）。
（6） 从“Master/Cal”菜单中，选择将要执行的零点位置标定的方法的种类。
2 “Servo 062 BZAL”的解除，按照（1）～（5）的步骤执行。
（1） 按下MENU 键。
（2） 按下“0 NEXT”（下一页），选择“6 SYSTEM”（系统）。
（3） 按下F1“TYPE”（类型），从菜单选择“Master/Cal”。
（4） 按下F3“RES_PCA”（脉冲复位）后，再按下F4“YES”（是）。
（5） 切断FANUCFANUC机器人控制器的电源，然后再接通电源。
3 “Servo 075 Pulse not established”的解除，按照（1）～（2）的步骤执行。
（1） 再次通电时，再次显示“Servo 075 Pulse not established”。
（2） 在关节进给的模式下，使出现“Pulse not established”提示的轴朝任一方向旋转，直到按下“FAULT RESET
全轴零点位置标定（对合标记零点位置标定的方法）是在所有轴零度位置进行的零点位置标定的方法。FANUC机器人的各轴，都赋予零位标记（对合标记）。通过这一标记，将FANUC机器人移动到所有轴零度位置后进行零点位置标定的方法。零点位置标定通过目测进行调节，所以不能期待零点位置标定的方法的精度。应将全轴零点位置标定作为一时应急的操作来对待。
