ABB焊接机器人出现奇点

admin 2017-05-10 机器人故障诊断 

　　故障导致原因：

　　1、由于某些原因导致ABB焊接机器人与输送链的相对位置产生偏差，导致ABB焊接机器人的关节角度变化，此类偏差变量相对较大，如偏差达关节抱死极限，则有可能报奇点或极限。

　　处理步骤：

　　（1）故障所对应的ABB焊接机器人在OCC 上打手动；

　　（2）在TPU上进入编辑程序选择下一个点；

　　（3）在 OCC 上复位开启自动。

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