库卡机器人在世界坐标系中运动
世界坐标系中的运动
图 2-7: 手动移动世界坐标系的原则
机器人工具可以根据世界坐标系的坐标方向运动。
在此过程中， 所有的机器人轴也会移动。
为此需要使用移动键或者 KUKA smartPAD 的 3D 鼠标。
在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座 (Robroot) 中速度可以更改（手动倍率： HOV）
仅在 T1 运行模式下才能手动移动。
确认键必须已经按下。
3D 鼠标
通过 3D 鼠标可以使机器人的运动变得直观明了，因此是在世界坐标系中进行手动移动时的不二之选。
鼠标位置和自由度两者均可更改。
在世界坐标系中的手动移动原理
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
沿坐标系的坐标轴方向平移（直线） ： X 、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/ 回转） ： 角度 A 、B 和 C
图 2-8: 笛卡尔坐标系
图 2-9: 示例：向左运动
转动： 转动并摆动 3D 鼠标
图 2-8: 笛卡尔坐标系
收到一个运行指令时（例如按了移动键后）控制器先计算一行程段。该行程段的起点是工具参照点 (TCP) 。行程段的方向由世界坐标系给定。 控制器控制所有轴相应运动，使工具沿该行程段运动（平动）或绕其旋转（转动） 。
使用世界坐标系的优点：
机器人的动作始终可预测。
动作始终是惟一的，因为原点和坐标方向始终是已知的。
对于经过零点标定的机器人始终可用世界坐标系。
可用3D 鼠标直观操作。
使用3D 鼠标
可将3D 鼠标用于所有运动方式：
平移： 按住并拖动 3D 鼠标
图 2-9: 示例：向左运动
转动： 转动并摆动 3D 鼠标
图 2-10: 示例：绕 Z 轴的旋转运动： 转角 A
3D 鼠标的位置可根据人- 机器人的位置进行相应调整。
图 2-11: 3D 鼠标： 0° 和 270
执行平移（世界坐标系）
1. 通过移动滑动调节器 (1) 来调节 KCP 的位置
1. 通过移动滑动调节器 (1) 来调节 KCP 的位置
2. 选择世界坐标系作为 3D 鼠标的选项。
3. 设置手动倍率。
4. 将确认开关按至中间挡位并按住。
5. 用 3D 鼠标将机器人朝所需方向移动
6. 此外也可使用移动键：
