TCP（ 工具中心点）标定
1 TCP 标定
怎么样进行TCP 标定呢？
工具获得一个用户定义的笛卡尔直角坐标系， 坐标系的原点在用户定义的参考点上。
TCP 标定的优势是什么呢？
2 TCP 标定的一般程序
第一步：
相对与法兰坐标系做有关TCP
（工具中心点）的计算；
第二步：
确定工具坐标系相对与法兰坐标系的旋转量
3 TCP（工具中心点）标定方法
3.1 TCP 定标法
3.2 方位定标法
3.4 激活工具
3.5 X Y Z – 4 点法
3.5.1 X Y Z - 4 点法
在4 点法中，TCP（工具中心点）从4 个不同的方向靠近参考点。
然后从不同的法兰位置和角度计算出TCP 的位置。
3.5.2 X Y Z - 4 点法示意图
从四个不同的方位靠近参考点（P1 to P4）。
技巧提示： 设定最后的方位（P4） 这样的话+XT将沿着-ZW 的方向运动。
在参考点附近要降低速度，以免相撞。
