简述工业机器人奇异形位的分类与性能指标
由于机械结构和走线的限制，各关节不可能无限制的运动，因此，ABB机器人维修，避免关节角越限是工业安全运行的关键。
（2）避障碍
躲避操作空间障碍物是工业工业机器人灵活性的最直观体现。己知工业机器人初始形位，终端的运动轨迹，KUKA机器人维修，和工作空间内的障碍物时，障碍物躲避的规划在于确定关节坐标值，使工业机器人在运动过程中连杆不与障碍物相碰。以为工业机器人处于初始位置时距障碍点的距离，为工业机器人距障碍点所容许的最短距离。
（3）避奇异
可操作度指标用来进行奇异状态的避免，发那科机器人维修，这个概念应用广泛，效果较好。工业机器人可操作度是指从关节空间向操作空间运动速度传递的广义传动比，是工业机器人的雅克比矩阵。根据可操作度，可衡量工业机器人的灵活性，可操作度数值越大，灵活性越好，当可操作度ｗ＝Ｏ时，机器人处于奇异状态。
