R-2000iB/165F发那科焊接机器人维修
R-2000iB/165F发那科焊接机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，发那科机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），当发那科机器人伺服电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。
由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。
