fanuc机器人有如下 3 种停止方法。
断电停止 （相当于IEC 60204-1 的类别0 的停止）
这是断开伺服电源，使得FANUC机器人的动作在一瞬间停止的、FANUC机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源，减速动作的轨迹得不到控制。
通过断电停止操作，执行如下处理：
- 发出报警后，断开伺服电源。FANUC机器人的动作在一瞬间停止。
- 暂停程序的执行。
控制停止 （相当于IEC 60204-1 的类别1 的停止）
这是在使FANUC机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、FANUC机器人的停止方法。
通过控制停止，执行如下处理：
- 发出“SRVO-199 Control Stop”（伺服-199 控制停止），减速停止FANUC机器人的动作，暂停程序的执行。
- 减速停止后发出报警，断开伺服电源。保持 （相当于IEC 60204-1 的类别2 的停止）这是维持伺服电源，使得FANUC机器人的动作减速停止的、FANUC机器人的停止方法。
通过保持，执行如下处理：
- 使FANUC机器人的动作减速停止，暂停程序的执行。
警告
控制停止的停止距离以及停止时间，要比断电停止更长。使用控制停止时，考虑到停止距离以及停止时间变长，需要对整个系统进行充分的风险评价。
按下急停按钮时，或者栅栏打开时的FANUC机器人的停止方法，是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合，叫做“停止模式”。停止模式随FANUC机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。
