有效载荷前提
运行有效载荷机器人保养的 LoadIdentify 服务例行程序之前，请确保：
1、 工具和有效载荷已正确安装。
2、 轴 6 接近水平
3、 工具载荷已知（首先运行工具 LoadIdentify）。
4、 要测定质量，需已知上臂载荷。
5、 使用移动 TCP 时，工具必须被校准 （TCP）。
6、 使用固定 TCP 时，相应的工件必须被校准（用户框架和工件框架）。
7、 轴 3、 5 和 6 不要过于机器人保养接近其相应的工作范围限制
8、 速度设置为 100%。
9、系统处于手动模式。
