在库卡机器人高动态运行过程中，伺服电机三相电流不平衡是影响设备稳定性与寿命的隐蔽性故障。其典型表现为：某一相电流显著高于或低于其他两相，导致电机温升异常、振动加剧，甚至触发过载保护停机。该问题若长期存在，不仅会加速绕组绝缘老化，还可能引发驱动器IGBT模块损坏。与普通电机不同，库卡机器人伺服电机集成高精度编码器与制动器，且工作于频繁启停、高速反转的复杂工况，三相不平衡往往并非单一电气故障，而是机械负载不对称、驱动参数失配或供电系统缺陷共同作用的结果。库卡机器人维修需以“电流对称性”为诊断核心，从电源输入、驱动输出到机械耦合逐层排查。
三相不平衡的根本原因，在于三相绕组所承受的电气或机械负荷不均。在理想状态下，三相电流幅值相等、相位互差120度。一旦出现偏差，即表明系统存在异常。常见诱因包括：动力电缆内部断股或接线端子松动，造成某相电阻增大；电机绕组局部短路或绝缘劣化，导致阻抗失衡；减速机磨损、轴承偏心或外部干涉，使电机输出轴受力不均，反映为电流波动；驱动器输出模块性能衰减，PWM信号畸变；或车间电网本身存在电压不平衡。
库卡机器人维修首先应排除外部供电问题。使用电能质量分析仪测量机器人控制柜进线端三相电压，若不平衡度超过2%，则需检查上级配电系统，如变压器负载分配不均、中性线接触不良等。库卡机器人虽具备一定电压适应能力，但长期在不平衡电网下运行，会迫使驱动器补偿电流，加剧三相差异。
确认电网正常后，聚焦于电机动力回路。断电后，用毫欧表测量U、V、W三相绕组直流电阻，三者差值应小于2%。若某相电阻明显偏高，可能为绕组断路或接头虚焊；若偏低，则存在匝间短路。同时检查电机接线盒内端子是否氧化、松动，以及本体拖链中动力电缆是否存在弯折压伤，库卡机器人J2、J3轴电缆在反复运动中易出现内部铜丝疲劳断裂，仅凭外观难以察觉，需在模拟运动姿态下进行通断测试。
若电机绕组正常，则问题可能出在驱动器输出侧。通过库卡专用诊断软件读取各相实时电流波形。若波形存在明显畸变、缺失或幅值漂移，可判断驱动器IGBT模块或驱动电路异常。此时可采用交叉测试法：将疑似故障轴的电机动力线临时接入另一正常轴的驱动器输出端，若三相不平衡现象转移，则故障在电机或线缆；若仍存在于原驱动通道，则需检修或更换驱动模块。
值得注意的是，机械因素常被忽视却极为关键。即使电气系统完好，若谐波减速机柔轮磨损、交叉滚子轴承游隙过大，或末端负载重心偏移，都会导致电机在旋转过程中承受周期性交变扭矩，反映为电流波动。尤其当不平衡现象仅在特定姿态或负载下出现时，更应怀疑机械传动问题。库卡机器人维修时应空载运行电机，观察三相电流是否恢复平衡；若空载正常而带载异常，则重点检查减速机、联轴器及外部干涉。
此外，控制参数设置不当也可能诱发类似现象。例如，电流环增益过高会放大微小扰动，使系统振荡；零点校准偏差会导致控制器持续输出补偿力矩，造成单相电流偏高。此类问题需通过软件核查运动参数，并重新执行原点校准。
库卡机器人维修完成后，必须进行全工况验证。在空载和额定负载下分别记录三相电流数值，计算不平衡度（最大相电流与平均值之差除以平均值），应控制在5%以内。同时监测电机温升与振动水平，确保无异常。
预防性措施同样重要。建议定期紧固动力接线端子；检查拖链内电缆弯曲半径是否合规；对高节拍应用增加电机绕组绝缘电阻测试频次；在电网质量较差的车间加装三相稳压或滤波装置。
库卡机器人伺服电机三相不平衡维修，本质上是对机电系统对称性的维护。它要求技术人员既掌握电气测量技能，又具备机械状态评估能力。在追求高可靠性运行的现代工厂中，此类故障的精准处理，不仅是恢复设备功能，更是保障整条产线长期稳定运行的关键环节。唯有通过系统性诊断与规范化库卡机器人维修，才能真正实现从“能动”到“稳动”的跨越。
