FANUC发那科机器人M-700iC作为重型六轴机型，广泛应用于汽车白车身搬运、大型结构件装配等高负载场景。其第二轴（J2）配备气动平衡缸，用于抵消大臂重力矩，减轻伺服电机负担并提升动态响应。当平衡缸发生断裂，典型表现为大臂突然下坠、运行中伴随金属撞击声、关节无法保持位置，严重时触发急停或机械超程报警。此类故障不仅中断生产，还可能对周边设备或工件造成二次损伤，属于发那科机器人维修中需紧急处理的结构性失效。
断裂多发生在缸体端盖连接处、活塞杆根部或安装支架焊缝。根本原因常为长期交变载荷下的金属疲劳。M-700iC在满载高速运行时，大臂惯性力反复作用于平衡缸固定点，若设计安全裕度不足或材料存在微观缺陷，裂纹将逐步扩展直至断裂。部分现场为提升节拍强行增加负载或加速度，超出平衡缸额定工况，显著加速疲劳进程。安装时螺栓预紧力不均或支架平面度超差，导致局部应力集中，亦是诱因之一。
外部冲击或误操作同样不可忽视。机器人在自动运行中若与夹具、工件或护栏发生碰撞，瞬时冲击力可能直接导致缸体变形或开裂；手动示教时操作过快，使大臂在无伺服支撑状态下猛烈摆动，亦会对平衡缸造成过载。部分维护人员在更换减速机或电机时未使用支撑工装，使大臂重量完全由平衡缸承担，远超其静态承载能力。
发那科机器人维修过程需严格遵循安全规程。首先使用专用支架或吊带临时支撑大臂，防止拆解过程中意外坠落；断开气源并释放残余压力；拆除断裂部件后，全面检查安装基座是否有变形、裂纹或螺纹损坏；测量相邻结构件是否因冲击产生位移。更换新平衡缸时，必须使用原厂备件，并按技术手册要求的力矩与顺序紧固螺栓，确保受力均匀。
预防性措施应纳入设备全生命周期管理。定期目视检查平衡缸本体及焊缝是否有微裂纹、锈蚀或异常变形；对高节拍应用每运行5000小时执行一次无损探伤；优化程序路径，避免大臂在极限姿态下长时间停留或频繁急停；在可能发生碰撞的区域设置软限位或力控保护。对于三班连续运行产线，建议建立关键承力部件更换周期档案。
发那科机器人维修过程中，切忌仅更换断裂件而不分析根本原因。若超载或碰撞风险未消除，新平衡缸可能在短期内再次失效。正确做法是结合故障痕迹、运行日志与程序轨迹，还原失效场景，实施系统性改进。
