先检查负载是否在合理范围。用控制器查看当前负载率，超过额定值110%时，电机肯定带不动。先看看是不是工件超重了，超出机器人负载参数的话，得拆分作业或更换更大负载的机型。机械臂运动轨迹不合理也会增加负载，比如急加速、急减速，通过示教器优化轨迹，让速度变化平缓些，再试电机是否能带动。末端执行器卡滞也会加大阻力，断开执行器后手动转动机械臂，感受是否有异常阻力，有卡滞就检查轴承或导轨，清理异物并加润滑脂。其实很多时候，负载超标不是突然发生的，而是慢慢累积的，比如末端工具越换越重，没及时调整参数，时间久了就带不动了。大概每次维修，都先确认负载是否正常，这步最容易被忽略。
电机本身的问题得细致排查。电机运行时有异响且带不动负载，可能是内部轴承磨损，拆开电机端盖，检查轴承是否有裂纹或滚珠缺失，磨损严重就换同型号轴承，换的时候加耐高温润滑脂。绕组短路也会导致输出扭矩下降，用万用表测三相绕组电阻，阻值偏差超过5%或对地绝缘电阻低于0.5MΩ，说明绕组有问题，需重新绕制或更换电机。编码器故障会让电机输出扭矩不稳，带载时忽快忽慢，用示波器测编码器信号，波形杂乱就换编码器，换后校准原点。有时候电机没坏，是冷却风扇不转导致过热保护，摸电机外壳温度，超过70℃就检查风扇，清理灰尘或更换风扇，温度降下来后再试。
驱动系统异常也会影响输出。驱动器报过载故障时，先测输入电压是否稳定，三相电压不平衡会导致输出扭矩不足，用万用表测各相电压，偏差超过5%就检查供电线路，紧固接头或更换导线。驱动器内部的功率模块老化，会导致输出电流不足，用示波器测模块输出波形，有畸变就更换模块，换后测试输出电流是否平衡。电流环参数设置不当也会让电机带载无力，进入驱动器参数界面，微调电流环增益，每次调小5%试一次，直到负载运行平稳。或许环境温度太低，驱动器电容容量下降，可通电预热半小时，再试是否能带动负载。做好库卡机器人维修，驱动系统的稳定是电机正常输出的基础。
连接部位的检查不能少。电机与减速器的连接螺栓松动，会导致动力传递损耗，用扭矩扳手按规定力矩紧固，螺栓有滑丝就换新品，确保贴合紧密。联轴器若有磨损或变形，会造成动力传递不均，检查联轴器弹性体是否老化，有裂纹就更换，更换时对齐安装标记，避免偏心。电机线缆接头氧化会导致电阻增大，输出电流下降，拆开接头用砂纸打磨氧化层，重新接紧后再试。有时候线缆内部断线，外观看不出来，用万用表测线阻，线阻过大就换同规格线缆，布线时避免弯折过度。
库卡机器人伺服电机带不动负载，往往不是单一原因造成的。从负载到电机、驱动系统逐步排查，结合运行数据和手感判断，才能高效解决问题。做好库卡机器人维修，既能恢复设备运行，也能避免因过载导致的更大损坏。
