故障原因
库卡机器人伺服电机转子故障的原因主要包括以下几种：
磨损故障：长时间运转导致转子轴颈与轴承摩擦磨损，影响转动顺畅性；磁极部分因磁场变化和机械应力磨损，影响磁场分布和转矩输出。
短路故障：绝缘层损坏（如高温、高湿度或外部冲击）导致转子绕组短路，电流异常分布，发热加剧；转子导条断裂并接触其他导条也会造成短路效果。
不平衡故障：转子制造时质量分布不均匀，或使用过程中部件损坏、异物吸附等原因导致不平衡，旋转时产生振动，影响运行稳定性。
维修方法
针对不同的转子故障类型，有以下维修方法：
磨损修复
轴颈磨损较轻时，可采用表面修复技术（如镀铬、镀镍）恢复尺寸。
磁极磨损时，可能需要更换磁极片或重新磁化处理。
短路故障维修
怀疑绕组短路时，用绝缘电阻测试仪检测绝缘电阻，过低则需进一步确定短路位置，可拆解电机用万用表逐段检查电阻值，找到短路点后重新绕制或局部修复。
转子导条断裂时，取出并更换新导条。
维修注意事项
拆卸与组装
按照正确步骤拆卸伺服电机，避免损坏其他部件。
重新组装时，确保各部件连接紧密，保证电机正常工作。
检查与更换
取出转子后，仔细检查表面磨损、划伤或绕组损坏情况。
转子损坏严重时，需更换新转子，且型号要与原转子一致。
其他注意事项
有些系统需电机提供较大输出转矩且停止时间长时，若使用伺服自锁功能会导致电机过热或放大器过载，这种情况要选择带电磁制动的电机。
对于要求电机尽快停车的系统（如传送装置、升降装置等），在故障、急停、电源断电时伺服器没有再生制动无法对电机减速，且系统机械惯量较大时，动态制动器的选择要依据负载轻重、电机工作速度等。
电机有内置再生制动单元，但再生制动频繁时可能引起直流母线电压过高，需另配再生制动电阻，其选型要参照样本使用说明，且要根据系统负载惯量和电机惯量算出惯量比，以样本列表上的制动次数除以（惯量比 + 1）得到允许的制动次数。
