一、程序中断和恢复
程序中断由以下两种情况引起：
1、程序运行中遇到报警
2、操作人员停止程序运行
程序的中断状态有两种类型：
有意中断程序运行的方法：
1）、 按下 TP 或操作箱上的急停按钮，还有可以输入外部E-STOP 信号。输入 UI[1] *IMSTP
2）、按一下 TP 上的HOLD（暂停）键。输入 UI[2] *HOLD
3）、按一下 TP 上的FCTN 键，选择1 ABORT（ALL）。输入 UI[4] *CSTOPI
1.急停中断和恢复
按下急停键将会使fanuc机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。
报警代码：SRVO-001 Operator panel E-stop
SRVO-002 Teach Pendant E-stop
恢复步骤：
1）消除急停原因，譬如修改程序
2）顺时针旋转松开急停按钮。
3）按TP 上的RESET 键，消除报警代码，此时FAULT 指示灯灭
2.暂停中断和恢复
按下 HOLD 键将会使FANUC机器人减速停止。
恢复步骤：
1）重新启动程序即可
3.报警引起的中断
当程序运行或FANUC机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。
实时的报警代码会出现在 TP 上，要查看报警记录，
依次按 MENU? ALARM? HIST（F3）将会出现画面1
注意：一定要将故障消除，按下 RESET 键才会真正消除报警。有时，TP 上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。
