有效编程的技巧
1.运动指令
Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动。
Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使fanuc机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
Moving around workpieces =CNT position
绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使FANUC机器人的运动看上去更连贯。
当FANUC机器人手爪（焊枪等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当FANUC机器人手爪（焊枪等）的姿态逐渐变化时，FANUC机器人可以运动的更快。
1）用一个合适的姿态示教开始点
2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
3）在开始点和最后一点之间示教FANUC机器人。观察手爪（焊枪等）的姿态是否逐渐变化
4）不断调整，尽可能使FANUC机器人的姿态不要突变
注意：当运行程序FANUC机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
