微动控制
本步骤详细介绍操纵ABB机器人所需的主要步骤。
有关术语" 微动控制" 的说明，请参阅 微动控制简介 第117 页 一节。
除本步骤中介绍的信息外，您还可以参阅：
操作参考信息
1. 在以下条件下可对ABB机器人进行微动控制：
a.系统已按本手册启动。
b.未执行设定的操作
c.系统处于手动模式。
d.使动装置已按下，系统处于" 电机开启" 状态。
（有关手动模式的说明，请参阅 关于手动模式 第242 页 一节。在启动程序 第227 页 一节中详细说明手动模式启动。有关如何切换至手动模式的说明，请参阅从自动模式切换到手动模式 第244 页 一节。）
2. 请确定您打算以哪一种方法进行微动控制。（有关不同类型微动控制之间的差异，请参阅 微动控制简介 第117 页 一节。有关选择坐标系的信息，请参阅ABBABB机器人操作手册选择坐标系 第132 页 一节。）
3. 选择机械单元。 轴可按不同方式进行微动控制。（有关如何以逐轴方式微动控制ABB机器人的详情，请参阅 逐轴微动控制 第131 页 一节。）
4. 定义ABB机器人/ ABB机器人组工作范围以及ABB机器人单元中运行的其它设备的工作范围。（ABB机器人工作范围由系统参数定义。 请参阅配置系统参数 第285 页 一节或Technicalreference manual － System parameters一节。）
5. 使用FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。（FlexPendant 简介 第46 页 一节详细描述了 FlexPendant 及其各种部件和零件。选择动作模式 第128 页 一节详细介绍了控制杆以及映射控制杆方向的方法。在特定方向锁定控制杆 第133 页 一节详细说明了如何在微动控制时防止操纵器沿某些方向移动。有关微动控制的限制，请参阅 微动控制的限制 第124 页 一节。）
6. 某些情况下，可同时对一个以上的操纵器进行微动控制。 它需要选项 MultiMove。（有关如何微调多个操纵器的详情，请参阅协调微动控制 第125 页 一节。）
