对交变信号发生和处理KUKA机器人电路板电路来说，选用示波器观察信号通路各点的波形是最直观、最有用的毛病检查方法。
波形法使用于以下三种状况：
1.波形的有无和形状
在电子线路中通常对KUKA机器人电路板电路各点的波形有无和形状是断定的，例如标准的电视机原理图中就给出各点波形的形状及幅值，假如测得该点波形没有或形状相差较大，则毛病发生于该KUKA机器人电路板电路可能性较大。
当观察到不该出现的自激振荡或调制波形时，虽不能断定毛病部位，但可从频率、幅值巨细剖析毛病因素。
2.波形失真
在扩大或缓冲等KUKA机器人电路板电路中，若KUKA机器人电路板电路参数失配或元器件挑选不妥或损坏都会引起波形失真，通过观测波形和剖析KUKA机器人电路板电路可以找出毛病因素。
3.波形参数
使用示波器丈量波形的各种参数，如幅值、周期、前后沿相位等，与正常工作时的波形参数对照，找出毛病因素。
使用波形法要留意
（1）对KUKA机器人电路板电路高电压和大幅度脉冲部位必定留意不能超过示波器的答应电压规模。必要时选用高压探头或对KUKA机器人电路板电路观测点采纳分压或取样等办法。
（2）示波器接人KUKA机器人电路板电路时自身输人阻抗对KUKA机器人电路板电路有必定影响，格外丈量脉冲KUKA机器人电路板电路时，要选用有抵偿效果的10：1探头，不然观测的波形与实践不符。
