1.安川连接示意图
重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，机器人伺服电机维修，在电机轴端安装带轮或连轴器时，子锐机器人维修，请勿敲击。否则，会损坏编码器（此种精况，不在安川的保修范围！）
2.通电前的检查
1）确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
A.S G M电机分析，不带刹车制动器的连接：
B.S G M电机分析，0.5KW-4.4KW，带刹车制动器电机的连接：
C.S G M电机分析，5.5KW-1.5KW，带刹车制动器电机的连接：
注：1.相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
2.相线与“接地”短路，会发生过载报警。
2）确认安川伺服驱动器CN和伺服电机编码器联接正确，接插件螺丝拧紧。
3）确认伺服驱动器CN和数控系统的插头联接正确，接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查
1）确认三相主电路输入电压在200V-200V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-200V范围内。
4.安川伺服驱动器的参数设定安川伺服驱动器参数，机器人维修，操作方法如下：
（1）参数密码设定；
（2）用户参数和功能参数的设定；
1）参数密码设定
为防止任意修改参数，将“Fn010”辅助功能参数，设定：·“000
·操作方法：
2）用户参数和功能参数的设定方法
安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种，参数号
范围为：Pn000~Pn601；当各参数号的参数的内容显示为XXXXX时，KUKA机器人维修，为用户参数；当各参数号的参数内容显示为N时，XXXXX功能选择参数。
·操作方法：
