变速箱的位置轴 1 的变速箱位于骨架和基座之间，
A 轴 1 的变速箱
B 油盖，检测孔处
C 轴 1 的电机
D 油盖，加油孔处
所需设备
| 设备 | 序列号 | 注释 |
| 润滑油 | 3HAC 16843-1 | Optimol Optiger RMO 150 |
| 标准工具 | 3HAC 15571-1 |
其它工具或步骤将在下面叙述
下面介绍如何检测轴 1 变速箱的油位
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条：
* 在机器人运行后，电机和齿轮温度都很高，注意烫伤。
* 关掉所有的电源、液压源及气压源。
* 当移动一个部位时，做一些必要的措施确保机械手不会倒下来，如：当拆除轴2的电机时，要固定低处的手臂。
* 当加油的时候，请不要混合任何其它的油，除非特别说明。
* 当给变速箱加油时，请不要加得过多，因为这样会导致压 力过高，这或许会：
* 损坏密封圈或者垫圈
* 影响机器人的自由移动
* 因为变速箱的油温非常高，在90℃左右，所以在更换或者 排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
* 注意变速箱由于温度过高，导致里面压力增加，在打开油塞的时候，里面的油可能会喷射出来。
步骤 动作 说明
1 打开油塞，检查 后面有图解
2 最低油位：离油塞孔不超过 10mm
3 如有必要，则加油 后面有介绍
4 装上油塞 上紧油塞扭矩：24Nm
