RV320工业机器人减速器刚度改进方案造成刚度较差的原因，通过分析得出，其摆线针齿壳中针齿是目前工业机器人减速器在传动过程中受力较薄弱的一个环节。虽然目前工业机器人减速器中的针齿采用的插齿结构，与普通摆线减速器中的钻铰结构相比有一定的提升。但在工业机器人用中，对其的承载能力有很高的要求。所以相对的还是提升有限。未来，我们将考虑是否可以去掉其针齿结构，子锐机器人，改为针齿壳内摆线方式来进行加工。来消除这个薄弱环节对其减速器的影响。或者将其针齿直接嵌入其针齿壳中，KUKA机器人维修，也就是针齿与针齿壳设计为一体结构。在加工其针齿壳中，子锐机器人维修，就将其针齿部分也加工出来。这样来提高其承载能力。提升减速器的刚度性能。如5.24所示。
RV320工业机器人减速器刚度改进方案二
我们可以借鉴目前国际上通过的方案。将其摆线轮的结构由原来的180度两片对称布置改为120度三片布置。这样可以在相对提高其刚度性能的同时，又增加了工业机器人摆线减速器的传动稳定性。减少冲击。
RV320工业机器人减速器中的其它改进方案
1.曲线轴。
在制造工业机器人RV320时。其曲柄轴加工较为困难。目前采用的是靠夹具与胎具配合来加具。其制造出来的零件误差较大。现在公司正在考虑引进曲柄磨床来解决这一加工难点。但此磨床的价格大约为几百万元人民币。此引进正在认证中。
2.刚性盘与输出盘和摆线瞧瞧上的扇形孔
刚性盘与输出盘与摆线齿轮上上的扇形孔。需要进行线切割加工。一片摆线齿轮的一个扇形孔加工成本大约在1000元左右。成本较高。为了降低成本，考虑将摆线齿轮的连接孔由扇形孔改为圆形孔。这样就可以大大的降低成本。但此改进必定对承载能力和刚度要求有些影响。所以在改进同时需要进行计算来决定是否改进。如5.25所示。
