工业机器人的在操作过程中容易出现的问题
德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如KUKA的工业机器人分别定义了Stop0，Stop1，Stop2。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器（放大器）的供电模式。前面LT有篇文章介绍了ABBRobot电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右，黑色部分代表刹车，KUKA机器人维修，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、通过驱动器，机器人维修，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。1.Stop0直接切断驱动器供电，同时释放刹车。2.Stop1先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。（KUKA是1秒后切断电源。）3.Stop2只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop0的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP可能偏移了路径；而Stop1和Stop2的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人维修，机器人停止时，TCP会停在路径上。P.S.
为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。
