发那科码垛机器人伺服电机编码器故障原因
1、发那科码垛机器人电机拆装不规范（敲击电机轴）
2、发那科码垛机器人电机轴在运行中受到强烈冲撞引起。
3、发那科码垛机器人电机轴在运行中因越位撞到机械限位引起。
发那科码垛机器人伺服电机编码器故障的处理方法：
1、规范电机的安装操作，电机轴受到强烈的冲击。
2、将限位行程保护开关的常闭触点信号串入到伺服控制器的CW和CCW端子上，确保限位行程保护开关动作时，发那科码垛机器人伺服电机停止运行，以免过冲撞到机械限位造成发那科码垛机器人伺服电机损坏。
3、更换发那科码垛机器人伺服电机。
