1、库卡机器人伺服电机的基本检查
（1）是否受到任何机械损伤？
（2）旋转部分是否可用手正常转动？
（3）带制动器的电动机，制动器是否正常？
（4）是否有任何松动螺钉或间隙？
（5）是否安装在潮湿、温度变化剧烈和有灰尘的地方？等等。
2、KUKA焊接机器人伺服电机的安装注意点 维修完成后，安装伺服电机要注意以下几点：
（1）由于库卡机器人伺服电机防水结构不是很严密，如果切削液、润滑油等渗入内部，会引起绝缘性能降低或绕组短路，因此，应注意电动机尽可能避免切削液的飞溅。
（2）当库卡机器人伺服电机安装在齿轮箱上时，加注润滑油时应注意齿轮箱的润滑油油面高度必须低于伺服的输出轴，防止润滑油渗入电动机内部。
（3）固定库卡机器人伺服电机联轴器、齿轮、同步带等连接件时，在任何情况下，作用在电动机上的力不能超过电动机容许的径向、轴向负载
（4）按说明书规定，对伺服电动机和控制电路之间进行正砖的连接。连接中的错误，可能引起库卡机器人伺服电机的失控或振荡，也可能使电动机或机械件损坏。当完成接线后，在通电之前，必须进行电源线和电动机壳体之间的绝缘测量。
3、库卡机器人伺服电机编码器的更换：如库卡机器人伺服电动机的编码器不良，就应更换脉冲编码器。
KUKA机器人伺服电机（伺服马达）维修常见故障现象有：
1.库卡机械手伺服电机上电、机械振荡（加／减速时）
2.库卡机器人伺服电机电机上电、机械运动异常快速（飞车）
3.库卡机器人主轴不能定向移动或定向移动不到位
4.出现NC错误报警
5.库卡机器人伺服电机伺服系统报警
6.库卡机器人伺服电机编码器报警
7.库卡机器人伺服电机卡死等；
