各控制轴上，分别设有原点和可动范围。控制轴到达可动范围的极限，叫做超程（OT）。各轴都在可动范围的两端进行超程检测。只要不是由于伺服系统的异常和系统出错而导致原点位置丢失，fanuc机器人的动作都不会超出可动范围。
此外，为了进一步确保安全，还提供采用机械式制动器的可动范围限制。
图 3.3 （a）示出机械式制动器的位置。其结构上为在J1～J3 轴的机械式制动器变形时会使FANUC机器人安全停止。务须将已经变形的制动器更换为新的制动器。请勿进行机械式制动器的改造等。否则有可能导致FANUC机器人不能正常停止。
图 3.3 （b）～3.3 （h）中示出各轴的原点、可动范围、以及最大停止距离（位置）（最高速度、最大负载时的停止位置）。
※可动范围可以变更。变更详情，请参阅第 6 章“变更可动范围”。
注意
根据 J1,J2,J3 轴的姿勢，J1 可動部电缆和机器人手臂有可能接触。通常的动作的时候，不会损坏电缆。
接触频次较高的使用时，请定期检修电缆。
