FANUC发那科机器人手腕部位（通常指J4、J5、J6轴）在精密装配、焊接或涂胶等作业中承担高频、小幅度、高精度的运动任务。当出现卡顿现象，典型表现为低速运行时动作不连贯、轨迹轻微跳动、伴随周期性阻力感或伺服电流波动，严重时触发“ExcessiveLoad”或“FollowingError”报警。此类问题虽未造成停机，却直接影响末端执行器的姿态控制与工艺一致性，是发那科机器人维修中需重点排查的机械传动类故障。
卡顿根源多源于手腕内部传动链的微观异常。J4–J6轴普遍采用紧凑型谐波减速器或行星减速结构，若柔轮齿面存在微点蚀、局部磨损或热处理残余应力释放导致齿形畸变，会在啮合过程中产生瞬时扭矩波动；交叉滚子轴承预紧力失衡、滚道疲劳剥落或润滑脂干涸，亦会引发旋转阻力周期性变化；此外，电机输出轴与减速器输入端键槽松动，同样会导致动力传递滞后，形成运动不连续。
润滑状态是关键影响因素。手腕关节空间狭小，散热条件差，长期运行后专用润滑脂易氧化变硬、混入金属微屑或因高温流失。尤其在连续高节拍作业中，润滑膜难以维持完整，摩擦副直接接触，阻力显著增大。部分现场为追求洁净度使用非指定油脂，其基础油黏度或添加剂不兼容，加速密封老化与润滑失效。
外部负载与程序设置亦不可忽视。工具重心偏移过大、电缆拖链干涉或气管弯折半径过小，会在特定姿态下对手腕施加额外弯矩；程序中J6轴频繁正反转、加速度设置过高，超出减速机动态响应能力，亦会诱发瞬时卡滞。发那科机器人维修时应检查工具安装是否符合力矩规范，优化路径规划，避免手腕长时间处于极限角度。
诊断过程需结合动态测试与静态检查。在空载状态下以不同速度运行可疑轴，观察卡顿是否随转速变化呈现规律性；使用示教器监控伺服电流波形，若出现与减速比匹配的周期性谐波，基本可判定为内部机械问题；手动缓慢盘动轴，感受是否存在固定角度的阻力突变或“台阶感”。对于高精度应用，还可通过激光跟踪仪检测实际轨迹偏差，识别是否存在回差放大。
发那科机器人维修操作需规范执行。拆解前务必断电并机械锁定手腕；彻底清洁内部腔体，清除旧脂与金属颗粒；更换原厂润滑脂（如FANUC指定MolykoteBR2Plus），确保加注量适中；若发现轴承或柔轮损伤，必须整体更换减速机模块，避免局部修复引入新误差。复装后应进行低速磨合运行，并重新校准零点。
预防性维护应纳入日常点检。定期检查手腕护罩是否破损、密封圈是否老化；对高节拍应用缩短润滑周期；优化程序逻辑，减少不必要的急停与反转；在高温环境加装局部冷却措施。
FANUC发那科机器人维修过程中，切忌仅通过降低速度掩盖卡顿问题。短期虽可维持运行，但内部磨损将持续扩展，最终导致突发失效。建立运行档案有助于早期预警。记录每次卡顿出现的姿态、速度区间及累计运行小时数，可识别特定工况下的薄弱环节。
手腕作为末端执行精度的最后保障，其运动平滑性直接决定工艺质量。FANUC发那科机器人维修的深度，在于将宏观卡顿还原为微观机械状态，并通过规范润滑、精准装配与程序优化实现长效防护。唯有如此，方能在微米级作业中持续输出稳定性能。
