减速机作为ABB机器人IRB2600的动力传输核心，承担着降低电机转速、提升输出扭矩的关键作用，齿轮则是减速机内部动力传递的核心部件。齿轮磨损会直接破坏传动精度，导致机器人运行出现异常。IRB2600在作业中若出现轴运动精度下降、末端执行器定位偏差超出允许范围，或是运行时发出异常的机械噪音，停机检查时若发现减速机部位伴随轻微震动，就需要重点关注齿轮磨损状况。这类问题若拖延处理，会造成齿轮咬合间隙进一步增大，最终引发减速机卡死，对ABB机器人维修工作造成更大压力。
IRB2600减速机齿轮磨损的成因需从使用与维护多方面排查。机器人长期高负荷运行是ABB机器人维修中常见的诱因，IRB2600的额定负载下持续作业，齿轮啮合面承受的压力始终处于高位，长期累积会导致齿面金属疲劳剥落。润滑环节的疏漏也会加剧磨损，润滑油加注量不足或油液老化变质，会使齿轮啮合面失去有效润滑，金属直接摩擦造成磨损速度加快。机器人安装时若水平度调整不当，会导致减速机输入轴与输出轴不同心，齿轮啮合时受力不均，局部齿面承受额外压力，形成偏磨现象。环境中的粉尘若通过密封缝隙进入减速机内部，也会夹杂在齿轮啮合面之间，起到研磨作用加速磨损。
维修前的准备工作需贴合IRB2600的结构特性。需准备适配的吊装设备，IRB2600的减速机重量较大，人工拆卸易造成部件磕碰或人员受伤。工具方面要配备专用扭矩扳手、内六角套装及轴承拉拔器，同时备好减速机专用润滑油和密封件。作业前需将机器人停靠在安全位置，切断主电源并锁定，防止意外启动。拆卸前要对减速机与机身连接部位做好标记，明确安装对位基准，避免复位时出现安装偏差。
减速机的拆解过程需把控细节避免二次损伤。先拆除减速机外部的防护罩和连接线缆，再用扭矩扳手按对角线顺序松开固定螺栓。分离减速机与电机连接端时，要缓慢撬动结合面，避免用力过猛损坏法兰面。打开减速机壳体后，先清理内部残留的润滑油和金属碎屑，再逐一拆卸齿轮轴组件。拆卸过程中要对每个齿轮的安装位置做好记录，可通过拍照或绘制草图的方式留存，确保复位时齿轮啮合关系准确。取出的齿轮需单独存放，避免相互碰撞造成齿面划伤。
齿轮磨损的修复需根据损伤程度采取对应措施。轻微磨损的齿轮可采用研磨抛光的方式处理，使用细粒度研磨膏在齿面均匀涂抹，通过专用工具模拟齿轮啮合运动进行抛光，恢复齿面光滑度。磨损严重且齿厚偏差超出允许范围的齿轮，ABB机器人维修中需更换同型号新件，更换前要检查新齿轮的齿距和齿形精度，确保与原有齿轮匹配。装配时需在齿轮啮合面均匀涂抹润滑脂，齿轮轴安装时要保证同轴度，通过塞尺检测啮合间隙，确保间隙处于标准范围。装配完成后要转动齿轮轴，感受转动阻力是否均匀无卡滞。
减速机复位与测试是保障维修效果的关键。将装配完成的减速机按拆卸相反顺序复位，螺栓紧固时需严格按照额定扭矩操作，避免过紧或过松。复位后先手动转动机器人各轴，检查运动是否顺畅。通电后进入机器人诊断界面，进行轴运动精度校准，通过示教器控制各轴运行至指定位置，检测定位误差是否符合要求。连续运行机器人进行负载测试，期间监测减速机运行温度和噪音，确保无异常现象。测试完成后需重新加注规定型号的润滑油，并检查密封部位是否存在渗漏。
IRB2600减速机齿轮磨损的处理需要兼顾拆解精度与装配质量。日常维护中定期检查润滑油品质和液位，按周期更换润滑油，能有效降低齿轮磨损概率。维修人员在作业中积累的拆解经验和间隙调整技巧，对提升维修效率至关重要。做好ABB机器人维修维修记录，标注齿轮磨损程度、更换部件型号及调整参数，可为后续同类故障处理提供可靠参考，让维修工作更具针对性。
