库卡KR240机器人在重型负载作业场景中表现稳定，减速机作为动力传递的核心部件，直接影响机器人的运行精度和动作流畅性。齿轮磨损是KR240减速机最常见的损耗类问题，长期高负载运行、润滑不到位或异物侵入，都可能导致齿轮齿面出现划痕、点蚀甚至断齿。这类问题初期会表现为作业时出现异常噪音，随着磨损加剧，机器人定位精度会明显下降，末端执行器动作出现卡顿，严重时会造成减速机内部卡滞，迫使生产线停机。做好库卡机器人维修中减速机齿轮磨损的处置，对延长设备寿命、保障生产连续性很有必要。
齿轮磨损的诊断需要结合运行状态和检测数据综合判断。启动KR240机器人并切换至手动模式，操控各轴进行往复运动，仔细聆听减速机部位的声音，正常运行时应只有均匀的机械运转声，若出现周期性的“咔咔”异响或高频噪音，大概率存在齿轮磨损。借助振动检测设备贴近减速机外壳，记录不同转速下的振动幅值，与设备正常运行时的基准数据对比，超出允许范围则说明内部齿轮啮合精度下降。停机后拆除减速机观察窗盖板，用内窥镜观察齿轮齿面状态，若发现齿面有明显磨损痕迹、边缘倒角变钝或出现局部剥落，即可确认磨损故障。
维修前的准备工作要兼顾安全和效率。切断机器人总电源，关闭减速机输入端的动力连接，在操作区域设置警示标识，防止误操作引发风险。准备适配的维修工具，包括扭矩扳手、内六角套筒、拉马以及齿轮测量卡尺，同时备好库卡原厂KR240减速机齿轮配件和指定型号的润滑油脂。查阅KR240减速机装配图纸，明确齿轮组的安装位置、固定方式以及各部件的拆卸顺序，避免拆卸过程中损坏其他关联零件。将机器人停放在水平作业台面上，调整各轴至便于拆卸减速机的姿态，清理减速机表面的灰尘和油污。
减速机的拆卸需按照装配反序逐步进行。先拆除减速机与电机、输出轴的连接法兰，用记号笔标记各法兰的相对位置，确保复装时对位准确。卸下减速机外壳固定螺栓，小心分离外壳，注意避免碰伤内部齿轮和轴承。取出齿轮组前，记录各齿轮的安装朝向和啮合关系，可通过拍照或绘制简易草图辅助记忆。用拉马平稳拆卸磨损的齿轮，过程中避免用力敲击，防止齿轮轴产生变形。拆卸完成后，库卡机器人维修清理减速机壳体内壁的残留油污和金属碎屑，检查轴承、密封圈等关联部件的状态，若存在老化或损伤需同步更换。
齿轮更换和装配是维修的核心环节。选用库卡原厂KR240减速机齿轮配件，用齿轮测量卡尺检测新齿轮的齿距和齿厚，确保与原规格一致。将新齿轮平稳套入齿轮轴，检查配合间隙，转动齿轮应顺畅无卡滞。按照拆卸时记录的位置关系安装齿轮组，保证各齿轮啮合精准，转动齿轮组时无明显阻力或异响。装配过程中需在齿轮齿面均匀涂抹指定型号的润滑油脂，油脂用量要适中，过多会导致运行时发热，过少则无法形成有效润滑。安装减速机外壳前，在密封面均匀涂抹密封胶，确保外壳贴合紧密，防止运行时漏油。
复装完成后需进行多环节测试验证。重新连接减速机与电机、输出轴的法兰，按照图纸要求的扭矩值紧固所有螺栓，确保连接部位牢固可靠。接通机器人电源，启动设备进行空载运行，操控各轴完成全行程运动，观察减速机运行是否平稳，异常噪音是否消失。通过示教器设定一系列高精度定位任务，让机器人重复执行，对比任务完成后的实际位置与目标位置，误差在允许范围内说明装配合格。加载额定负载进行连续运行测试，持续观察1-2小时，监测减速机表面温度，确保不超过设备规定的最高温度限值。
齿轮磨损的预防要融入日常维护流程。定期检查减速机的润滑状态，按照设备手册要求的周期更换润滑油脂，每次更换前彻底清理内部残留油污。建立设备运行台账，记录KR240机器人的作业负载和运行时长，避免长期超负荷运行。定期清理减速机透气孔，防止灰尘堵塞导致内部压力升高，损坏密封圈进而引发异物侵入。库卡机器人维修中，可结合定期保养对减速机齿轮进行内窥镜检测，及时发现早期磨损迹象，提前采取处置措施，减少突发故障的发生。
