ABB机器人IRB4600作为重载型六轴设备，减速机承担着将电机动力传递至机械臂的核心任务，震动故障会直接影响其运行精度与部件寿命。这类故障表现为减速机运行时伴随明显异响，机械臂末端定位偏差超差，用震动检测仪测量时振幅值超出额定范围，长期震动还会导致连接螺栓松动、内部齿轮咬合异常，甚至引发轴承损坏。震动诱因集中在齿轮磨损、轴承间隙过大、输入输出轴对中性偏差，ABB机器人维修需围绕IRB4600的重载特性，既要精准定位震动源头，又要避免维修时损伤精密传动部件，确保修复后减速机运行平稳。
将IRB4600调整至“维修姿态”，使减速机处于无负载状态——大臂水平伸展、小臂垂直向下、手腕复位，减少机械臂自重对震动检测的干扰；断开机器人动力电源，在减速机周边设置警示标识，防止维修时设备意外启动；用震动检测仪在减速机壳体不同位置输入端输出端壳体中部测量静态与空载运行时的振幅值，ABB机器人维修记录数据用于后续对比；准备工具与耗材时，需选用ABB专用减速机齿轮油、扭矩扳手、百分表、轴承拉马、无尘布，禁止使用普通轴承，避免与减速机负载需求不匹配加剧震动。
齿轮磨损导致的震动需拆卸减速机端盖，取出内部齿轮组，检查齿面是否有点蚀、磨损或崩齿，若磨损程度较轻，可通过更换专用齿轮油含抗磨添加剂缓解震动；若磨损严重需更换齿轮组，安装时需确保齿轮啮合间隙控制在标准范围，用塞尺测量啮合间隙，不符时通过调整垫片进行修正；组装端盖前，在齿轮表面涂抹少量齿轮油，减少初始运行摩擦，安装后手动转动输入轴，感受齿轮啮合是否顺畅无卡顿。
轴承间隙过大是引发震动的常见原因。用轴承拉马取出减速机内部轴承，检查滚道是否有划痕、滚珠是否磨损，若间隙超过标准值需更换同型号轴承；安装新轴承前，在轴承内部涂抹高温润滑脂，确保润滑均匀；用压装工具将轴承缓慢压入轴颈，避免蛮力安装导致轴承变形；安装完成后，用百分表测量轴的径向跳动量，确保跳动值控制在允许范围，防止运行时因轴窜动产生震动。
输入输出轴对中性偏差需注意震动处理细节。拆卸减速机与电机、减速机与机械臂的连接螺栓，用百分表固定在电机输出轴上，测量与减速机输入轴的径向与端面偏差；若偏差超出标准，调整电机安装位置或增减垫片，边调整边用百分表监测，直至对中性符合要求；按对角线顺序拧紧连接螺栓，拧紧过程中多次复测对中性，防止螺栓紧固力不均导致偏差回弹；安装完成后，手动转动电机轴，感受无明显阻力说明对中性调整合格。
ABB机器人维修完成后需聚焦震动幅值与运行状态核验，启动减速机空载运行30分钟，用震动检测仪测量振幅值，确保低于额定范围，且无明显异响；给IRB4600末端挂载额定负载的50%，执行简单往复动作，持续运行1小时，监测减速机振幅与温度，温度不超过标准值且振幅无明显升高；通过激光干涉仪检测机械臂末端定位精度，确保偏差恢复至正常范围，说明维修合格。
目视检查减速机连接螺栓是否松动、壳体是否有异响；每周用震动检测仪测量振幅值，记录数据观察变化趋势；每月检查减速机油位与油质，若油液浑浊或低于标准刻度，及时更换专用齿轮油；禁止让IRB4600长期超负荷运行，也禁止在减速机未达到运行温度时快速提速，这些操作会加速齿轮与轴承磨损，增加震动风险。做好这些维护工作，能配合专业维修，让ABB机器人IRB4600减速机长期保持稳定运行状态。
