先看看焊点有没有问题。电路板上的焊点要是虚焊，会导致信号时断时续，用放大镜仔细看，虚焊的焊点表面不光滑，像“豆腐渣”一样。找到虚焊点后，用电烙铁补焊，焊锡要少而匀，别让焊锡流到别的焊点造成短路。插件元件的引脚焊点最容易出问题，比如继电器、插座这些经常受力的地方，拔插次数多了就可能脱焊，补焊时要扶住元件，别让引脚晃动。其实有些焊点氧化得厉害，表面发黑，就算没虚焊也得重新焊一遍，刮掉氧化层再上锡，接触才能变好。大概每次修电路板，先花十分钟检查焊点，能解决不少看似复杂的故障。
元件损坏也是常见情况。电容鼓包是一眼就能看出来的，那些圆滚滚的电解电容，顶端要是鼓起或漏液，肯定得换掉，换的时候注意电容上的正负极，接反了通电就会炸。电阻烧黑的话，表面的色环都看不清，用万用表测一下，阻值变成无穷大就是坏了，按原来的阻值换个新的，功率别比原来的小。芯片要是坏了就麻烦点，表面可能看不出啥，但测不出输出信号，拆芯片得用热风枪，温度调到350℃左右，慢慢吹，别把周围的小元件吹掉了，焊新芯片时对准引脚，别焊错了位。有时候芯片没坏，是旁边的小电阻电容坏了，连累芯片没信号，得把周围元件都查一遍。
线路不通也会导致故障。电路板上的铜箔线路很细，要是被腐蚀或划伤就会断，用万用表的通断档，一段一段测，找到断点。断得短的话，用细铜丝把两端连起来，再用胶水固定；断得长就只能飞线，飞线要贴着板走，别挡住别的元件。插头座的引脚要是氧化，会造成接触不良，用细砂纸轻轻磨掉氧化层，插紧后在插头外裹层胶带固定，减少晃动。其实有些线路故障是老鼠咬的，尤其在车间角落的电路板，得检查板子周围有没有咬痕，修好线路后最好加个防护罩。大概每次修完线路，都要再测一遍通断，确保没漏检的断点。
维修时的小细节得注意。拆电路板前先拍张照片，记好元件的位置和接线，免得装回去时搞错。手上的静电可能会击穿芯片，修的时候最好戴防静电手环，没手环就经常摸一下接地的金属，释放静电。清洗电路板别用自来水，用无水酒精擦，擦完晾干再通电，有水的话会短路。或许有些电路板看着挺旧，但元件没坏，就是太脏了，彻底清洗后说不定就好了。做好库卡机器人维修，这些细节虽小，却能少走很多弯路。
修好后别急着装回去，得测试一下。把电路板装到控制柜里，通上电，看指示灯亮不亮，和正常的时候对比。让机器人做几个简单动作，观察有没有异常，比如动作卡顿、信号延迟这些。要是有条件，用示波器测测关键信号的波形，和正常板对比，波形一致才说明真的修好了。大概修十块板，有八九块都是小问题，仔细点就能搞定，不用动不动就换整块板。
