减速机卡死原因多样。长期高负荷运行是主因之一，焊接时机械臂频繁启停，承受较大惯性力，若减速机持续超负荷，内部齿轮磨损加剧，传动能力下降，最终导致卡死。润滑问题也不容忽视，低温时高粘度油脂流动性差，高温下低粘度油脂无法形成有效油膜，金属接触面摩擦损耗变大，影响减速机正常运转。焊接现场金属粉尘、飞溅物多，一旦减速机密封结构老化破损，杂质侵入内部，就会造成齿轮卡滞。安装时若存在误差，或轴承受力不均，局部应力集中，长时间运行后也会引发机械性卡死。
判断减速机是否卡死，需多维度检测。手动旋转输出轴，若感觉阻力大，甚至转不动，大概率是卡死了，但要和电气系统故障区分开，结合控制柜报错代码判断。用听音棒、振动检测仪监测运行时的振动和噪音，异常声响能初步定位损坏位置；热成像仪检测局部过热，可辅助判断润滑、轴承是否有问题，这些非破坏性检测，为维修提供方向。
拆解维修需谨慎操作。先切断电源，释放残余能量，防止机器人意外动作。拆减速机外壳时，严格按顺序拧松螺栓，避免壳体变形。内部检查重点看齿轮啮合面和轴承，齿面点蚀、剥落，一般要换整套齿轮组；轴承游隙超标、滚道磨损，影响传动，更换时用专用工具保证安装同心度。彻底清理旧油脂、金属碎屑，选清洗剂要小心，避免腐蚀密封材料。
重新组装后的润滑很关键。按安川原厂要求选专用油脂，控制加注量，过多易产热，过少无法形成完整油膜。高负荷工况下，可换合成油脂，添加极压添加剂增强抗磨损能力，缩短润滑周期，多班次生产时，每三个月换一次油脂更保险。
预防比维修更重要。建立定期检查制度，每月查润滑，每季度测轴承游隙；安装振动监测系统，实时采集数据，提前预警故障。对操作人员培训，强调规范操作，避免急停急启、超限运行；优化焊接参数，降低空走速度、规划好轨迹，减轻机械负荷。
复杂故障建议找专业人员处理。安川授权服务商有专用设备和原厂配件，保证维修质量，像谐波减速器波形发生器校准这类精密操作，专业人员更有经验。维修后进行空载、负载测试，观察运行平稳性和温升，连续 72 小时试运行没问题，再投入生产。
安川焊接机器人减速机卡死维修，从诊断到维修、预防，每个环节都要重视。做好安川机器人维修工作，不仅能解决当下故障，还能优化设备性能，延长使用寿命，保障生产线稳定运行。
