判断过流原因，需从多个方面入手。先查看负载情况，有时候机器人搬运超重工件，或者机械结构卡顿，导致电机负载过大，就容易引发过流。检查机械臂关节是否灵活，运动部件间有无异物卡死，工件重量是否超出电机额定负载。要是负载正常，再检查电机自身状况，电机绕组短路、断路，或者轴承损坏，都可能造成过流。听电机运行声音，有异常摩擦声、撞击声，或许意味着内部部件存在问题。还可以观察电机外壳温度，过流时电机往往会异常发热。
确定存在过流故障后，开始排查故障点。先断开机器人电源，确保维修安全。检查电机与驱动器之间的连接线缆，查看是否存在破损、松动。线缆外皮破损可能导致内部导线短路，接头松动会使连接不稳定，影响电流传输。用手轻轻晃动接头，若有松动，重新插拔并固定牢固；发现破损的线缆，及时更换同规格线缆。检查线缆接口是否有氧化、变形，若接口氧化，可用橡皮擦轻轻擦拭金属触点，恢复其导电性能。
若外部连接无问题，接着检测电机绕组。使用万用表电阻档，测量电机三相绕组的电阻值。正常情况下，三相绕组电阻值应基本平衡且在规定范围内。要是某相绕组电阻值为零或无穷大，说明该相绕组存在短路或断路故障。对于短路绕组，需仔细查看绕组线圈是否有烧焦痕迹，找到短路点后，若情况不严重，可对绝缘层进行修复；若短路严重，可能需要重新绕制绕组。断路故障则要顺着绕组线路查找断点，重新连接并做好绝缘处理。
电机轴承损坏也可能引发过流。拆卸电机端盖，检查轴承滚珠是否破损、滚道是否划伤。轴承磨损严重会增加电机运转阻力，导致电流增大。更换轴承时，要选用同型号规格的产品，安装过程中注意避免损伤电机轴和端盖。安装新轴承后，涂抹适量润滑脂，确保轴承运转顺畅。
驱动器故障也可能导致伺服电机过流。检查驱动器内部元件，电容鼓包、漏液，电阻发黑，芯片表面有烧焦痕迹，这些都是元件损坏的迹象。使用万用表测量驱动器功率模块的输出电压和电流，若输出异常，检查模块的驱动电路和功率器件。有时候功率器件如 IGBT 或 MOS 管击穿，会导致过流，需更换损坏的功率器件。更换时要注意型号和参数匹配，焊接新器件时控制好电烙铁温度和焊接时间，避免烫坏周边线路和元件。
维修完成后，不能直接让机器人运行。先进行空载测试，接通电源，观察电机运行状态，听是否有异常声音，测量电机电流是否正常。空载测试没问题，再进行带载试运行，逐步增加负载，监测电机电流和温度变化。要是试运行时又出现过流问题，重新检查维修部位，看是否存在元件安装不到位、故障未彻底排除等情况，通过反复排查修复，确保库卡机器人维修工作彻底解决伺服电机过流故障，让库卡机器人恢复正常稳定运行。
