故障的排除方法：
1、清除机器人内部的原始内存
步骤为：ABB主菜单－校准－ROB＿1－进入“机械手存储器”单击“高级”，进入下图所示界面，依次擦除控制柜内存和机械手内存（SMB测量电路板）
2、机器人的序列号是1410－以503866为例
打开ABB主菜单，进入控制面板进行配置，主题选择“Motion”进入“Robot serial number”机器人1，在”robotserialnumberhighpart”编写编写Write1200intherobotserialnumberpart部分部分”写入“(503866)配置完成后，重启将生效。
3、重新写入“电机校准偏移”值
打开ABB主菜单，对ROB＿1进行校准，进入“编辑电机校准偏移”，将机械臂背面标签上的数值分别写入示教装置，然后重启即可生效。
4、同步控制柜内存和SMB内存
同样的操作，打开ABB主菜单，对ROB＿1进行校准，进入“机械手存储器”单击“高级”，清除操纵器的记忆（SMB测量电路板）
内存的同步则是进入“机械手存储器”单击“更新”，点击“更换SMB电路板”然后重启机器人即可完成ABB机器人维修。
