查询当前机器人位置
机器人位置的显示方式
当前的机器人位置可通过两种不同方式显示：
轴极坐标：
图 3-32: 第三个点： XY 平面
三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角（标准设定 2.5 °。）
发布日期： 13.10.2011 版本： COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 67 / 165
3 机器人的投入运行
显示每根轴的当前轴角： 该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。
笛卡尔式：
在当前所选的基坐标系中显示当前 TCP 的当前位置（工具坐标系） 。
没有选择工具坐标系时，法兰坐标系适用！
没有选择基坐标系时，世界坐标系适用！
不同基坐标系中的
笛卡尔位置
观察下图时，我们会立即意识到，机器人的三个位置都相同。位置指示器在这三种情况下显示不同的值：
图 轴坐标中的机器人位置
图 笛卡尔位置
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机器人编程 1
在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP 的位置：
对于基坐标系 1
对于基坐标系 2
对于基坐标系 $NULLFRAME ： 这相当于机器人底座坐标系 （通常也就是世界坐标系）！
询问机器人位置操作步骤：
在菜单中选择显示 > 实际位置。将显示笛卡尔式实际位置。
按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。
按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置
