库卡机器人蓄电池在线检测方法
1、库卡蓄电池的作用：
（1）机器人控制系统会在断电时借助蓄电池在受控状态下关闭。
（2）蓄电池接受控制柜的充电以及周期式的电量监控。
（3）蓄电池管理器接收一项电脑任务的控制，并且通过一条与控制柜连接的 USB连接线而接收监控。
备注：蓄电池与控制柜上的插头X305 连接，并采用 F305 号熔丝保护。
线检测蓄电池方法：
利用变量【$ACCU_STATE】可显示蓄电池的测试结果及充电电流的检测结果。
按序打开菜单：显示 > 变量 > 单项。
输入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】键。
实际操作如下，写入变量【$ACCU_STATE】
检测结果对应如下
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单元 |
说明 |
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状态
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数据类型：ENUM （1）#CHARGE_OK：蓄电池测试结果是好的。 （2）#CHARGE_OK_LOW：蓄电池测试结果是好的，不过蓄电池经过许可最长时间的充电之后却没有充满电。 （3）#CHARGE_UNKNOWN：蓄电池正充电，不过充电电流尚未足够下降。 蓄电池测试尚未进行。 （4）#CHARGE_TEST_NOK：蓄电池测试结果不好。 （5）#CHARGE_NOK：无法进行蓄电池测试。蓄电池经过许可最长时间的充电之后仍然没有充满电。 （6）#CHARGE_OFF：没有充电电流。蓄电池不存在或者已损坏 |
最后关于库卡机器人电池数据保存的位置说一下：（做数据维护必要的要了解）
日志目录位于C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv 结果显示为【状态】。
