S4C系统介绍
常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400，IRB 指 ABB 机 器 人
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
机器人组成：
机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。每个电机后均有编码器。
有手动松闸按钮，用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC。
带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
控制系统：(Controller)
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
Transformer: 变压器 计算机系统包括。
Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board： 存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional boards： 选项板
Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯
Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。 驱动系统包括：
DC link：将三相交流电转换为三相直流
Drive module ：控制2-3 根轴的转距。
Lithium batteries： 锂电池，存贮备用电源。
Panel unit： 面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ： 输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)： 串行测量板，收集并传送电机位置信息。
