安川机器人焊接维修编程
一、开机。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“ 示教模式下”
二、焊接程序编辑。
1.进入程序编辑状态：
1.1. 先在主菜单上选择[ 程序] 一览并打开；
1.2. 在[程序] 的主菜单中选择[新建程序]
1.3. 显示新建程序画面后按[选择]键
1.4. 显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；
1.5. 把光标移到字母“T”、“E”“ S、”“T”上按[选择]键选中各个字母；
1.6. 按[ 回车] 键进行登录；
1.7. 把光标移到“执行”上并确认后， 程序“TEST”被登录， 并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”
2.编辑机器人要走的轨迹（ 以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置， 输入程序（ 001 ）；
2.1. 握住安全电源开关， 接通伺服电源机器人进入可动作状态；
2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（ 开始位置设置作业准备位置）；
2.3. 按[插补方式] 键， 把插补方式定为关节插补， 输入缓冲显示行中显示关节插补命令，MOVJ“→”“ MOVJ,,VJ=0.78 ”
2.4. 光标放在“00000”处， 按[选择]键；
2.5. 把光标移动到右边的速度“ VJ=** ”上， 按[ 转换]键+ 光标“上下”键， 设定再现速度， 若设定速度为50% 时， 则画面显示“→ MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度， ,VJ=***' 上按[选择] 键后，可以直接在画面上输入要设定的速度， 然后按[ 回车]键确认。
2.6. 按[回车] 键， 输入程序点（ 即行号0001 ）
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