工业机器人误差补偿技术的理论与实验研究
资料类型：.pdf资料大小：0.88MB下载次数：发布时间：2012-3-2211:43:30供稿：朱??威,李成刚,徐兴明关键字：工业机器人，工业机器人维修，定位精度，子锐机器人维修，机器人维修，误差，补偿资料针对工业机器人重复精度高、定位精度差的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。根据D-H坐标系的相关理论,综合考虑机器人各关节的误差,运用五参数法建立机器人的完整几何误差模型。基于误差模型,提出机器人位姿补偿的多次迭代算法,实验结果显示工业机器人的绝对定位误差由未补偿的25mm变为补偿后的0.3mm,从而证明该方法的有效性。
