基于凸轮自锁原理的伸缩式管道机器人设计
前言:
管道机器人可通过牵引不同传感器和维修工具
到达管道内指定位置进行检测与维修工作，牵引力
的大小成为衡量其性能指标的一个关键参数。
管道机器人按移动方式的不同可分为轮式【lj、
履带式、冲击式、蠕动式和摩擦振动式等，其中蠕
动式管道机器人具有运动精度高、结构紧凑、密封
性好、易于小型化等特性，广泛应用于小口径管道
(内径小于80mm)的检测中。蠕动式管道机器人移动
结构形式多样，包括弹性腿结构【2刁j、形状记忆合金
·国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，工业机器人维修，工业机器人维修，2007aaimz256)·
20090512收到初稿．20091213收到修改稿
(shapememoryalloys，www.zr-robot.com，sma)结构【4】、气囊【5】和其他形
式的挤压结构等。2009年上海交通大学的l1u等【6j
研制了一种基于惯性冲击驱动原理的微型管内机器
人，该机器人由双压电陶瓷驱动器、弹性支撑腿和
惯性质量块构成，通过弹性支撑腿的支撑与滑动作
用有效地将压电材料的变形转化为机器人系统的动
力驱动。2005年上海交通大学提出了一种由sma
驱动的正方体型机器人结构，通过协调十......
