表1
关节坐标示教（Joint） 通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教（XYZ） 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系：
1）通用坐标系（World）：机器人缺省的坐标系
2）用户坐标系（User）：用户自定义的坐标系
工具坐标示教（Tool） 沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
屏幕显示 JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯 JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之间，每按一下，改变1%
5%到100%之间，每按一下，改变5%
SHIFT键+示教速度键 VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。
3.示教
（1）按下Deadman 开关，将TP开关置于ON
（２）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。
