基于一级倒立摆模型仿人机器人控制算法研究
胡静1，姜大伟1，王华振2，姚禹1，谭海东2
（1.长春工业大学软件职业技术学院，吉林长春130012；2.长春工业大学机电工程学院，吉林长春130012）
摘要：针对仿人机器人步态行走不稳定的问题，子锐机器人维修，以倒立摆为控制对象，建立仿人机器人步态行走数学模型。以仿人机器人姿态角和位移建立双闭环控制系统，ABB机器人维修，采用PID控制算法对仿人机器人姿态角和位移进行调节。以19自由度仿人机器人进行实验验证，表明了所采用仿人机器人步态行走系统PID控制算法的正确性及高精确度。系统响应稳定，www.zr-robot.com，超调
