减速机突然跳出E.OC报警，操作面板显示负载超限，这是史陶比尔机器人维修中经常遇到的问题。遇到这种情况，按照以下步骤排查能快速找到故障点。
第一步：检查实际负载
用手推动机械臂各个关节，感受移动是否顺畅。如果某个轴特别吃力，可能是减速机内部出了问题。史陶比尔新型控制器可以查看实时负载曲线，超过红线就会报警。
测一下末端工具的重量，有时候加装的夹具超重了但参数没改。负载超10%就会频繁报警，这个要特别注意。
第二步：排查机械问题
拆开减速机观察窗，看齿轮油是否干净。如果油里有很多金属屑，说明齿轮可能磨损了。用手转动输入轴，正常应该很顺滑，有卡顿感就要拆开检查轴承。
检查联轴器螺丝有没有松动，这个经常被忽略。松动的联轴器会导致传动打滑，控制系统就会误判为过载。
第三步：电气系统检测
用万用表测量电机三相电阻，偏差不能超过5%。如果某相电阻明显偏大，可能是电机绕组出了问题。史陶比尔伺服驱动器有自检功能，可以查看电流是否平衡。
检查编码器连接线，插头松动会导致位置反馈异常。有时候就是一个小插头没插紧，控制系统就会误以为负载过大。
维修后的注意事项
换新减速机后要磨合24小时，前8小时负载不要超过50%。史陶比尔原厂减速机要用专用齿轮油，其他牌子油可能影响使用寿命。
每次维修后要校准零点位置，这个步骤不能省。遇到过没校准直接开机，结果机械臂乱跑撞机的情况。
日常维护建议
每个月要检查一次减速机温度，手摸外壳不烫手是正常的。如果某个轴温度明显偏高，要提前安排检查。
每2000小时更换齿轮油，换油时注意清洁油口。有次维修发现油口堵了，导致润滑不良齿轮磨损。
记录每次报警时的负载数据，这样能发现潜在问题。史陶比尔机器人控制系统可以导出运行日志，对分析故障很有帮助。
减速机过载报警看起来简单，但可能有很多隐藏原因。史陶比尔机器人维修讲究循序渐进，从简单到复杂一步步查。平时做好预防性维护，关键时刻就能少出问题。维修完成后要试运行至少2小时，确认报警不再出现才算真正修好。
