伺服电机转子故障常以多种现象显现。有时候机器人运行时出现异常振动和噪音，伴随抖动加剧，或许就是转子存在问题。电机转动过程中，能听到内部传出不规则的摩擦声，甚至出现转速不稳定，忽快忽慢，这些都暗示转子可能出现故障。更严重的情况是电机直接无法启动，通电后只发出轻微的嗡嗡声，却不转动，此时大概率是转子出现严重损坏，需要立即排查维修。
排查故障，先从外观检查开始。断开电机电源，拆开防护罩，观察转子表面是否有明显损伤。查看转子铁芯是否存在变形、裂痕，这些可能是受到外力撞击或长期过载运行导致。转子表面若有磨损痕迹，要仔细检查磨损程度和位置，轻微磨损或许只是与内部部件有轻微摩擦，严重磨损则可能影响转子平衡。同时，检查转子上的鼠笼条（针对笼型转子）或绕组（针对绕线转子）是否有断裂、开焊现象，这些问题都会影响转子正常运转。
若外观无明显异常，接着需要进行电气检测。使用万用表测量转子绕组的直流电阻，将测量值与电机手册上的标准数据对比。如果电阻值无穷大，可能是绕组断路；电阻值明显偏小，或许存在绕组短路情况。对于绕线转子，检查滑环与电刷的接触情况，电刷磨损过度、滑环表面不平整，都会导致接触不良，影响电流传输。测量时，可轻轻转动转子，观察电阻值是否稳定，若数值波动较大，说明转子内部可能存在接触不良或绕组问题。
确定转子存在故障后，拆卸操作需格外小心。记住转子与定子的相对位置，做好标记，防止恢复安装时出现偏差。拧下固定螺丝，使用合适的工具将转子从定子中抽出，注意不要损伤定子绕组和转子表面。如果是鼠笼条断裂，轻微的断裂可以采用焊接修复，清理断裂处表面杂质，使用专用的焊接材料进行补焊；严重断裂则需要更换整个鼠笼条。对于绕线转子的绕组故障，若只是局部线圈损坏，可拆除损坏线圈，重新绕制并焊接；若绕组大面积损坏，建议更换整个转子绕组。焊接新部件时，控制好焊接温度和时间，避免过热损坏周边部件。
修复完成重新安装转子，严格按标记位置复位，确保转子与定子的气隙均匀。气隙不均匀会导致电机运行时振动增大、效率降低。安装好后，先进行手动转动测试，感受转动阻力是否均匀，有无卡顿现象。若转动顺畅，再进行通电空载测试，观察电机运行时的振动、噪音情况，使用振动测试仪和噪音检测仪测量相关数据，确保在正常范围内。空载测试没问题后，逐步加载负载，模拟实际工作场景，持续监测电机的电流、温度等参数，确保转子故障彻底排除，完成这次三菱机器人维修工作，保障机器人恢复稳定运行。
