安川机器人保养中，加油口的位置至关重要，它们大多巧妙地设计在机器人的各个关节轴上。尽管不同型号的安川机器人在加油口的布局上可能各有千秋，但总体上，它们都遵循着一种既定的、便于维护的设计逻辑。具体而言，注油孔与出油孔通常精确地设置在每个减速机上，每个减速机均配备有两个油孔，其命名遵循直观的上下原则：位置居上的为注油孔，负责新油的加压注入；位置居下的则为出油孔，便于旧油在内压力和重力的双重作用下顺畅排出，从而有效地减少了耗油量。
在进行加油操作时，需细致入微地遵循以下YASKAWA机器人保养步骤：
拆螺丝前务必用抹布或清洗液将油孔周边彻底清理干净，以确保无杂质干扰加油过程。若螺丝六角孔内有粉尘堵塞，应先使用工具将孔内粉尘彻底清除，然后再使用六角扳手进行拆卸，此举可有效防止螺丝拆滑，确保操作顺利进行。
在拆卸螺丝时，需注意不同轴所使用的扳手规格：S、L、U三个轴均需使用5mm规格的六角扳手；R轴则可使用一字螺丝刀或5mm规格的六角扳手；而B、T轴则统一使用5mm规格的六角扳手。拆卸完成后，应将螺丝妥善放置于单独的容器内，以防丢失。
定期YASKAWA机器人保养润滑脂的补充与更换也是维护保养中的重要一环。以S轴减速机部分为例，需先取下注油口及排油口的堵头，然后安装A型G螺纹油嘴PT3/8。在缓慢注入润滑脂的同时，需密切观察排油口，直至旧油脂完全排出并有新油脂流出。在安装排油口堵头前，应让S轴转动数分钟，以排出多余油脂。擦拭掉多余油脂后，再安装注油口与排油口的堵头，并在螺纹部分涂上密封胶并拧紧。
对于L轴减速机部分，需先调整L轴至与地面垂直位置，然后重复S轴的操作步骤。但需注意，在L轴注油口应安装内六角堵头NPT3/8。U轴减速机部分的操作则与S轴类似，但需先调整U臂至与地面平行位置。R轴和B轴减速机部分的操作也大致相同，需取下注油口和排气口的堵头，安装相应油嘴并注入润滑脂。安装堵头时，也需在螺纹处涂上密封胶并拧紧。
T轴齿轮部分的维护保养则需分别处理两个注油口，安装A型G螺纹油嘴MT6X1并注入润滑脂。还需注意固定螺栓的检查与清洁，确保其未接触腐蚀性液体。若防腐蚀保护层受损，应及时清洁并涂上防腐蚀涂料。轴制动测试也是必不可少的环节，需测试每个轴电机制动器，确保在断电时机械手能维持原位置。
系统润滑加油方面，需对轴副齿轮和齿轮进行润滑，每个油嘴挤入1克润滑脂。中空手腕的10个润滑点也需每个注脂嘴滴入1克润滑剂。同时，还需检查各齿轮箱内的油位，根据不同轴的要求进行检查，必要时可旋转至垂直状态进行检查。
