一、本节要点
★ 了解需校准情况
★ 熟悉零点校准原理
★ 熟练掌握零点校准方法
二、需校准情况
在以下几种情况下，机器人需要校准机械零点：
（1）新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。
（2）电池电量不足，更换电池。
（3）更换机器人本体或控制器。
（4）转数计数器数据丢失。
三、校准原理
IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
IRB 120 机器人本体零点校准
①～⑥分别对应机器人轴 1～轴 6，方框内显示对应轴机械零点位置
